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塞巴斯蒂安特久尔扎龙团队到Google之后,拉里佩奇并没有直接让他们开始研发无人驾驶汽车,而是让他们帮助改进谷歌地图,更具体的说是开发街景视图(Street View)。

每一个谷歌街景全景照159915交易规则片其实是一张或一组提供了从一个地点360度全景视角的照片,熊仪,我吃西红柿,邝通常是通过从一个位置拍多张照片并用全景图片软件将它们拼接在一起制作而成的。这样的一个投影包括了一个360度的水平视野(完整地绕一周)和一个180度的垂直视野(从正上方到正下方)。大色趸影院这样产生的360度全景照片就可以看成是一个包裹在球体二维表面上的投影。

谷歌街景全景照片

谷歌街景源于2001年拉里佩奇的一个构想。据说,有次佩奇开着车,带着小型川福楼照像机在帕洛艾托转了一整天。他每行驶几英尺,就停下来拍一些照片,再行驶几英尺,停下来再拍照片。回到家之后,他把这些照片拷贝到电脑上一张一张的看。忽然有个念头冒了出来:如果把这些照片跟传统的地图结合起来,那么人们不就可以在地图上看到那个地方的实景了,而且更微观一些的信息,例如咖啡馆的位置、游泳池长啥样、街道的拐角、交通标志等,如果也可以在地图上进行搜索那就更棒了。想想没有智能手机之前,你到一个陌生的地方,手里拿着一张地图左顾右盼找约会地点时一脸懵逼的样子。不得不说,这确实是一个很酷的想法。因此,佩奇提出来要用360度全景照片来记录我们的世界,进而在互联网上创造一个数字化的、可搜索的现实世界的构想

这说起来简单,但要实际操作起来会碰到很多很多问题。获取经过的路线信息很容易,但要为千千万万个被拍摄目标做索引,并形成有用的信叶怀谦息如交通标志的含义、酒店与餐馆的位置及名称,这难度和工作量真不是一般人能够搞定的。因为用户感兴趣的并不仅是那些拍到的令人眼花缭乱的实景图片,还包括图片中包含的文字和符号信息,从海量图片中漯河赵耀嵩提取文字和符号信息本身就是一个巨大的挑战。谷歌当然不会笨到派人去一张张瞅图片,这样一百年也未必能搞定一个城市的街景,而且恐怖的人力投入足以让富可敌国的谷歌倾家荡产。

于是2001年3月,拉里佩奇找到了斯坦福大学马克勒沃伊(Marc Levoy)教授,给他看了在湾区周围驾驶时拍摄的录像带,并询问他们是否能发明一种用少量图像来概括视频的方法(invent a way to summarize the video with a few images)。经过认真思考,勒沃伊教授提出了一个被称为“多视角全景图”的解决方法,简单讲就是以街景的方式,从连续的拍摄中提尿道锁吸水球取地址信息,生成该地点的图片。2002年11月他们获得了谷歌的资助,对该项技术进行研究。

Marc Levoy的多视角全景图

街景地图最初只是拉里佩奇sw167的个人项目(谷歌允许员工自己设立一些自己感兴趣的项目,而无需领导批准),被安排在Google Books项目下面。到2004年春天,参与者也仅有7名兼职志愿者员工和17个斯坦福大学的实习生。2005年10月,街景项目的人在总部向谷歌地图团队介绍街景项目时,谷歌地图的人对这个项目仍持有强烈的怀疑态度。毕竟,按照街景项目的现状,未来还需要投入多少钱,会产生多少数据,这都是未知数。实际上,一直到2005年末,街景项目都看不到任何有效的产出。但是谷歌的工程总监Bill Co小学生酷网ughran决定支持,所以街何钦尧景正式立穿越之我是皇太极他额娘项了。(毕竟是Big Bos雍女的故事s的项目吗,总得给点儿面子不是‍♀️)

当时街景项目团队使用的街景图像采集车(简称街景车)是一种很简陋的,墨绿色的雪佛兰旅行车,里面装着电脑,车顶上装着摄像机和激光感应设备。车速不能超过每小时16公里,否则拍下来的图像就会模糊,根本不堪使用。而且这套系统运行时功香雪儿月饼耗极大,烧保险丝是家常便饭。最终他们在车上多搭载了一台汽油发动机来发电,才解决了问题。但系统本身仍然极不稳定,经常死机、重启,每次出问题只能回公司重新调试。因此,街景车成了阻碍该项目发展的最主要的问题。

最早的谷歌街景车

不过,在2007年,事情终于有了转机。特龙团队为谷歌街景项目带来了新的研究思路,即利用SLAM技术(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与地图构建)进行开发。而这正是特龙车队夺得05年DARPA挑战赛冠军的秘籍,也是特龙教授最擅长的领域之一。于是,Thrun重启了街景项目。但拉里佩奇给他们设定了一个相当激进的目标:一年之内街景项目必须覆盖100万英里道路。要知道当倪淙岩时美国道路总计才600万英里。这样苛刻的条件Thrun团队都敢答应,真是艺(No)高(Zuo)人(No)胆(Die)大呀。

他们做的第一件事就是,彻底重新设计了街景车。新的街景车放弃了那些专门定制的高精尖设备,直接采用现成的、消费级的摄像设备,放弃了激光传感器,镜头也不需要活动部件。他们采用了一家日本公司Topcon Positioning Systems生产的相机。而该手机如何科学上网相机最关键的技术则是由一家美国的初创企业510 Systems提供的。510 Systems设计的一款数据处理主板,能够接收数码相机、高端GPS设备以及惯性传感器输入的信号,然后再将来自这些系统的数据整合,使得相机图像可以使用位置数据进行编码。事实证明,这种“简易”设计相当有效。很快,Thrun就派出一队新的街景车奔向了美国各个城市,结果只用了不到一年时间,佩奇设定的那个“激进”目无价之宝石级玻璃陨石标便已经提前完成了。

2007年的街景车

此后,谷歌街景一年年持续改进,覆盖的区域越来越广。从2007年开始,10年的时间里谷歌街景车南京天洑软件有限公司的脚印已遍及每个大洲,83个国家,行走过1000多万英里旅程。作为行走的记录仪,街景乐惠通电话车也跟着需要衍生出了不一样形状。

各种各样的街景车

在车辆无法到达之处,街景背包就能派上用场。

街景背包

街景雪橇则可以让我们领略到迷人的极地风光。

街景雪橇

街景骆驼,让我们看到了大漠风沙里的雄壮。

街景骆驼

还有海底探险的场景。

街景潜水器

为什么拉里佩奇把特龙团队招到谷歌之后,干的第一个项目是看上去跟无人驾驶汽车毫无关系的街景地图?这里面有没有隐藏着什么惊人的秘密呢?

我们明天再讲!

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